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1. 基于改进霍夫森林框架的多目标跟踪算法

高庆吉, 霍璐, 牛国臣

计算机应用 2016, 36 (8): 2311-2315. DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2016.08.2311

摘要（442）

PDF （756KB）（313）

针对单目视觉对多个相似的目标跟踪因遮挡等因素影响而失效的问题，提出一种基于改进霍夫森林框架的多目标跟踪算法。在将多目标跟踪问题归结为基于目标检测的轨迹关联过程基础上，通过引入在线学习霍夫森林框架将轨迹关联计算转化为最大后验概率（MAP）问题。通过在线采集多目标样本、提取目标外观和运动特征构建霍夫森林，进行森林训练得到轨迹关联概率，从而关联多目标轨迹；而引入低秩逼近Hankel矩阵进行轨迹校验，修复了误匹配的轨迹，改进了在线更新训练样本算法的效能。实验表明，轨迹误匹配率显著改善，能有效提高单目摄像机对多个相似目标有遮挡情况下跟踪的准确性和鲁棒性。

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2. 基于改进粒子群算法的行李条码阅读器布局优化

高庆吉, 李永胜, 罗其俊

计算机应用 2016, 36 (1): 128-132. DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2016.01.0128

摘要（378）

PDF （699KB）（443）

针对航空旅客托运行李时,检测行李条码的阅读器数量、位置、姿态存在很多不确定性问题,提出了动态种群-双适应值粒子群优化(DPDF-PSO)算法。首先,建立行李条码检测数学模型;然后,转化为约束优化问题;其次,通过标准粒子群优化(PSO)算法求解此优化问题;最后,依照模型特点对标准粒子群算法进行改进。仿真结果表明,与标准PSO算法相比,DPDF-PSO算法仿真时间降低了23.6%,目标函数值提高了3.7%。DPDF-PSO算法克服了标准粒子群优化算法中仿真时间慢、边界最优解难处理的缺点,阅读器布局方案能以较低的成本准确快速读取行李身份信息。

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3. 四旋翼飞行器增稳混合控制器

高庆吉岳凤发胡丹丹

计算机应用 2014, 34 (5): 1400-1403. DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2014.05.1400

摘要（392）

PDF （490KB）（338）

针对四旋翼飞行器在不同环境下的飞行稳定性问题，提出反步法和模糊自适应比例积分微分(PID)方法的混合控制方法。该方法根据无人机(UAV)飞行环境和大倾角、大倾角变化率选择当前合适的控制器。在系统未受扰动时，基于Backstepping的控制方法能够完成飞行器的轨迹跟踪；在受扰动时，基于模糊自适应PID能够极大地抑制扰动带来的影响，实现对四旋翼飞行器的精确控制。通过Matlab仿真分析及实际飞行器实验，验证了增稳混合控制器的稳定性。

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4. 基于改进Harris角点提取算法的网格图像破损检测

高庆吉徐萍杨璐

计算机应用 2012, 32 (03): 766-769. DOI: 10.3724/SP.J.1087.2012.00766

摘要（1145）

PDF （665KB）（674）

针对周界网格状围栏破损预警问题,提出一种基于改进Harris角点的网格图像破损检测算法。传统Harris角点提取算法需要对图像中每个像素点计算横纵方向上的一阶导数以及角点响应函数值,算法复杂度高,通过引入灰度“相似度”的参数来计算像素点与其周围像素灰度值的相似程度,从而滤除伪角点,减少Harris角点提取时间，最后通过分析角点分布信息来界定破损区域。对移动机器人采集的典型围栏破损图像进行了检测试验,由实验结果可看出,Harris角点提取时间大大减少,表明该算法有效且满足围栏破损检测实际应用要求。

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5. 基于Fisher准则的多铆钉线聚类融合识别算法

胡丹丹李万民刘芳高庆吉

计算机应用 2010, 30 (4): 953-955.

摘要（1543）

PDF （1072KB）（1076）

针对飞机蒙皮缺陷检查中多铆钉线的识别问题，基于Fisher压缩准则提出一种聚类融合识别算法。对采用Canny算子提取的铆钉边缘进行形态学运算,得到铆钉区域及其由质心构成的线段向量集合，采用Fisher准则函数对可能的铆钉线方向的线段向量进行聚类。根据原点到同一铆钉线上的线段向量的距离相等的特点对聚类线段向量进行融合，拟合出实际铆钉线。实验结果表明，该方法具有较高的准确性和鲁棒性，能满足飞机蒙皮缺陷检查机器人实时检测要求。